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离散系统的数学模型自动控制工程基础与应用 离散系统的数学模型1.1 z变换1. z变换的定义 离散系统的数学模型1.1 z变换2. z变换的性质z变换的性质主要包括叠加、线性、位移（时移、复数位移）、初值和终值等定理，具体如表7-1所示。表7-1 z变换的性质 离散系统的数学模型1.1 z变换3. z变换的求解方法 离散系统的数学模型1.1 z变换3. z变换的求解方法（2）用查表法求解。若已知函数的拉氏变换（象函数），可用部分分式法将其展开，然后通过查表来求解。常用的z变换表如表7-2所示。表7-2 常用的z变换表 离散系统的数学模型续表7-2 常用的z变换表 离散系统的数学模型1.1 z变换4. z反变换 离散系统的数学模型1.1 z变换4. z反变换 离散系统的数学模型1.1 z变换4. z反变换 离散系统的数学模型1.2 差分方程1. 差分的概念图7-8 前向差分与后向差分 离散系统的数学模型1.2 差分方程1. 差分的概念 离散系统的数学模型1.2 差分方程1. 差分的概念 离散系统的数学模型1.2 差分方程2. 差分方程的概念 离散系统的数学模型1.2 差分方程3. 用z变换法解差分方程 离散系统的数学模型1.2 差分方程3. 用z变换法解差分方程 离散系统的数学模型1.2 差分方程3. 用z变换法解差