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六自由度机械手的设计及控制 题目 六自由度机械手的设计及控制 长春工业大学毕业设计、毕业论文 PAGE 1 摘要 本次毕业设计论文以六自由度机械手的设计及控制为课题，从设计机械手作为出发点，主要内容涵盖了机械部分的设计和电控部分的设计。机械部分从基本的六个自由度的设计和各个部件的选取与校核，再到机械结构局部零件图以及整体的装配图的绘制。电控部分通过对六个自由度运动过程的分析，选取了STC89C52单片机作为最小系统，并结合步进电机从而实现了对机械手基本运动的控制。机械与电控的结合在一定程度上实现了机械手的仿生运动，利用CATIA进行三维建模，展示了六自由度机械手的可活动区域，并做了相关的模