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一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法.pdfVIP

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  • 2023-10-21 发布于四川
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一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于连杆配置的可重构无人机的控制方法，可重构无人机包括重构控制器、设置在姿态环的BSTSMC控制器以及与BSTSMC控制器连接的扩张状态观测器；控制方法包括：重构控制器根据接收的重构信号对可重构无人机进行重构；扩张状态观测器获取重构后的可重构无人机的姿态变化信息，并根据姿态变化信息对可重构无人机的姿态进行实时补偿；BSTSMC控制器获取实时补偿后的姿态控制信号，根据姿态控制信号对可重构无人机的姿态进行实时调节。在可重构无人机物理属性时变，存在模型不确定性以及外部扰动的情况下可以对

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116909199 A (43)申请公布日 2023.10.20 (21)申请号 202311161017.0 (22)申请日 2023.09.11 (71)申请人 华东交通大学 地址 330000

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