桥式吊车小车运动控制系统的建模及MATLAB仿真_实践报告.docVIP

PAGE PAGE 1 现代控制理论实践报告 姓名： 索予曼 张琳茉 李欣悦 班级： 测控技术与仪器1班  桥式吊车的建模及MATLAB仿真 [摘要] 桥式起重机是横架于车间、仓库及露天堆场的上方，用来吊运各种物体的机械设备，通常称为“天车”或“行车”“吊车”。它是机械工业、冶金工业和化学工业中应用最广泛的一种起重机械。实际生产中的桥式吊车（天车）类似，与倒立摆类似是自动控制最为经典的实验模型，是一个MIMO复杂控制系统，可以作为控制理论算法研究的理想实验平台。 桥式吊车系统由三部分组成：桥架驱动系统，小车驱动系统和重物撞吊系统。其工作流程为：先将重物起吊至预先设定好的高度，