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海洋技术深海作业型机器人总体设计及性能分析 带 缆 式 水 下机 器 人 （ROV ）作为一种潜深大 、功能全面 、用途广泛 的科研 作业设备 ，已经在船舶海洋工程 、海洋地质学和生物学等方面 体现 出了重要 的应用价值 ，许 多 国家 都 对 R O V 课题高度重视 。现阶段 R O V 的发展趋势具有 以下特点：① 向高性能、高可靠性方 向发展 ；②向 低成本和 自动化方 向发展 ；③ 向更大作业深度发展 ；④R O V 水下工作的 效率越来越高 。 目前，水下机器人 的设计方法主要有型线优化法 、多学科设计优化