高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质.pdfVIP

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2023-10-25 发布于四川
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高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质.pdf

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本发明公开了一种高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法及存储介质，所述高速运动车辆自动换道系统横向轨迹规划方法，包括：将整个换道过程划分为顺序执行的起始换道阶段和居中阶段；起始换道阶段包括：启动换道至跨车道线；居中阶段包括：换道居中子阶段和驶回居中子阶段；换道居中子阶段是跨过车道线并行驶至目标车道居中；驶回居中子阶段是未跨过车道线并行驶至自车车道居中；执行起始换道阶段，车辆向车道线行驶；执行居中阶段，根据跨车道线前是否收到碰撞危险决定执行换道居中子阶段或驶回居中子阶段；指定约束条件，对两阶段的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116923411 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202311110691.6 (22)申请日 2023.08.31 (71)申请人联创汽车电子有限公司地址 20