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本发明涉及腕臂组装设备技术领域，具体涉及一种平斜腕臂零部件组装合装模块，以解决现有技术中腕臂的组装合装工序没有完整的自动化生产装置的问题；其外框架分为前端的组装区与后端的合装区，组装区的外框架顶部设置有两组平行的组装区天轨，组装区的外框架底部设置有两组平行的组装区地轨，组装区天轨上滑动连接有三组组装区机械手；设计紧凑的组装区与合装区，使管件在组装区进行5轴联动，提前的零件等待穿管提高了效率，导向的自动化安装提高了精度与效率，而合装区的两侧的高自由度的双机械手能各自操控平/斜腕臂进行等待、避让操作
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116922079 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202310933921.2
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 中铁武汉电气化局集团科工装备有
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