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本发明提供了一种用于激光雷达的目标检测方法和装置。其中，该方法包括设定卷积核锚点，构建空间位置索引矩阵与稀疏特征图，然后采用与卷积核尺寸相同的滑动窗口在稀疏特征图中提取活跃点，并根据提取活跃点的结果计算活跃点卷积，接着进行目标检测并输出结果。本发明所提供的技术方案不仅提出了能够用于任意卷积核大小的卷积核锚点，还对现有的子流形稀疏卷积进行了改进，从而不仅能够高效利用已有硬件单元进行计算并实现基于子流形稀疏卷积的网络的端侧部署，还减少了CPU设备的交互通信并能够直接在推理设备中完成全网络的推理，从而
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116935233 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202311190003.1 G06N 5/04 (2023.01)
(22)申请日 2023.09.1
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