如何使用Arduino录制和播放3D打印机械臂.docVIP

如何使用Arduino录制和播放3D打印机械臂 事实证明，机械臂在许多需要速度、准确性和安全性的应用中非常有用且更高效。但对我来说，更重要的是，这些东西在工作时看起来很酷。我一直希望有一个机械臂可以帮助我完成日常工作，就像托尼·斯塔克在他的实验室中使用的Dum-E和Dum-U一样。可以看到这两个机器人在制作钢铁侠套装或使用摄像机拍摄他的作品时帮助他。其实阿呆也救过他一次命......这就是我想阻止它的地方，因为这不是粉丝页面。除了虚构的世界，还有许多由发那科、库卡、电装、ABB、安川等制造的很酷的现实世界机器人手臂。这些机械臂用于汽车，采矿厂，化学工业和许多其他地方的生产线。 因此，在本教程中，我们将在Arduino和MG995伺服电机的帮助下构建自己的机械臂。机器人总共有4个自由度（DOF），不包括夹具，可以通过电位计控制。除此之外，我们还将对其进行编程，使其具有录制和播放功能，以便我们可以记录动作并要求机械臂根据需要多次重复它。听起来很酷吧!!!所以让我们开始构建.... 所需材料 Arduino Nano 5 MG-995伺服电机 5 电位器 性能板 伺服喇叭 螺母和螺钉 注意：机械臂的身体完全是3D打印机。如果您有打印机，则可以使用给定的设计文件打印它们。否则，使用提供的3D模型并使用木材或丙烯酸加工零件。如果你什么都没有，那么你可以用纸板来建造简单的机械臂。 3D打印和组装机械臂 构建这个机械臂最耗时的部分是在构建它的身体时。最初，我开始使用Solidworks设计车身，但后来意识到Thingiverse上有许多很棒的设计，没有必要重新发明轮子。因此，我浏览了设计，发现Ashing的机械臂V2.0将与我们的MG995伺服电机完美配合，并且完全适合我们的目的。 因此，请访问他的Thingiverse页面（上面给出的链接）并下载模型文件。总共有14个部分需要打印，所有这些部分的STL文件都可以从Thingiverse页面下载。我使用Ultimaker的Cura 3.2.1軟體來切分STL檔案，並使用我的TEVO tarantula 3D列印機來列印它們。如果您想了解有关3D打印机及其工作原理的更多信息，可以阅读有关3D打印入门指南的文章。 幸运的是，没有一个部件有悬垂结构，因此不需要支撑。设计非常简单，因此可以通过任何基本的3D打印机轻松处理。大约在打印 4.5 小时后，所有部件都可以组装了。组装说明再次由Ashing本身整齐地解释，因此我不打算涵盖它。 一个小提示是，您必须打磨/锉削零件的边缘才能使电机适合。所有电机都将通过一点机械力舒适地安装。要有耐心，如果电机看起来有点紧，请使用文件为电机腾出空间。您需要 20 个 3 毫米螺栓来组装机器人 ARM。 安装电机后，请确保它可以旋转并到达所需的位置，然后再永久拧紧。组装完成后，您可以继续延长前三个伺服电机的电线。我用公对母的电线来延长它们并将其带到电路板上。确保正确利用电线，以免它们在手臂工作时妨碍您。组装好后，我的机械臂在下图中看起来像这样。 电路图 MG995伺服电机以5V运行，Arduino板具有5V稳压器。因此，创建电路非常容易。我们必须将5 个伺服电机连接到 Arduino PWM 引脚，将 5 个电位计连接到 Arduino 模拟引脚以控制伺服电机。下面给出了相同的电路图。 对于这个电路，我没有使用任何外部电源。Arduino通过USB端口供电，板上的+5v引脚用于为电位计和伺服电机供电。在我们的机械臂中，在任何给定的时间实例中，只有一个伺服电机将处于运动状态，因此消耗的电流将小于 150mA，这可以通过 Arduino 板的板载稳压器提供。 我们有5个伺服电机和5个电位器分别控制它们。这 5 个电位计连接到 Arduino 板的 5 个模拟引脚 A0 至 A4。伺服电机由PWM信号控制，因此我们必须将它们连接到Arduino的PWM引脚。在Arduino Nano上，引脚D3，D5，D6，D9和D11仅支持PWM，因此我们将前5个引脚用于伺服电机。我使用性能板焊接连接，完成后我的板如下所示。如果需要，我还添加了一个桶形插孔，通过电池为设备供电。但是，它是完全可选的。 如果您完全不熟悉伺服电机和Arduino，那么建议您在继续项目之前阅读伺服电机基础知识和使用Arduino控制伺服文章。 为机械臂编程Arduino 现在，有趣的部分是对Arduino进行编程，以允许用户记录使用POT所做的动作，然后在需要时播放。为此，我们必须为两种模式对Arduino进行编程。一次是录制模式，另一个是播放模式。用户可以使用串行监视器在两种模式之间切换。可以在此页面底部找到执行相同操作的完整程序，您可以按原样使用该程序。但下面我用小片段解释了该程序，供您理解。 与往常一样