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本发明公开一种双人协同能力确定方法、装置、系统及电子设备，涉及协同控制技术领域，在两个参与者的协同填色过程中，确定多个采样时刻的图案填充率得分；在协同填色过程中，第一参与者控制第一虚拟画笔在第一虚拟画板上的位置，第二参与者控制第二虚拟画笔在第二虚拟画板上的嵌入深度，并将第二虚拟画笔的嵌入深度应用到第一虚拟画笔的笔迹的粗细上；基于所有采样时刻的图案填充率得分和协同填色过程所用的时间，确定双人协同能力，从而实现了基于力触觉的双人协同能力的客观确定。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116931796 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202310930805.5
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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