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本发明提供一种车用危险场景感知方法、装置和系统，涉及车辆领域，该方法通过判断当前场景是否属于恶劣光照场景；如果当前场景不属于恶劣光照场景，则基于毫米波雷达和视觉传感器确定当前场景是否为典型危险场景，典型危险场景为当前车辆的感知范围受到障碍物车辆遮挡；如果当前场景是典型危险场景，则基于激光雷达进行危险场景感知得到第一感知结果，以及基于视觉传感器进行危险场景感知得到第二感知结果；然后将第一感知结果和第二感知结果进行融合，得到第一融合结果；最后基于第一融合结果，控制所述当前车辆的行驶，有利于提高智能汽
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111142528 A
(43)申请公布日
2020.05.12
(21)申请号 20191
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