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本申请实施例提供了一种物体抓取方法，其中，该方法包括：获取第一图像，所述第一图像包括第一物体的RGB图、灰度图、深度图中的至少一种；根据特征提取网络确定所述第一图像的前景像素对应的特征，所述特征提取网络用于提取所述前景像素对应的特征；对所述前景像素对应的特征进行聚类，得到所述第一物体的分割掩码；根据所述分割掩码，抓取所述第一物体。本申请技术方案能够实现对未知物体的抓取，避免针对不同抓取物体重新训练网络，能够快速应用到不同场景，降低了使用过程中的调试成本。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116922375 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202310569078.4 G06T 1/00 (2006.01)
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