无信号灯交叉路口无人驾驶矿车协同控制方法和系统.pdfVIP

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2023-10-25 发布于四川
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无信号灯交叉路口无人驾驶矿车协同控制方法和系统.pdf

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本发明提供了一种无信号灯交叉路口无人驾驶矿车协同控制方法和系统，包括：基于冲突点模型，构建交叉口内部区域；基于交叉口内部区域，构建优化区域；矿车进入优化区域，向交叉路口管理器发送自车状态信息和通过请求；基于冲突表，交叉路口管理器判断矿车之间是否存在潜在冲突；根据先到先出和先进先出原则，判断矿车通行优先权；基于优先权分析结果，交叉路口管理器向已经发送通过请求的矿车发送通行指令和通行优先权信息；构建深度强化学习模型，基于DDPG算法训练深度学习网络并更新参数，调整交叉口内各矿车的加速度。本发明实现了

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116935676 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 202310936816.4 (22)申请日 2023.07.26 (71)申请人中国科学技术大学地址 2300