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2023-10-28 发布于四川
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三维重建方法和系统.pdf

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本发明提供一种三维重建方法和系统，属于三维重建技术领域，该方法包括：从激光雷达采集的点云数据中提取角点、面点和强度特征信息；根据角点、面点、强度特征信息和相机采集的图像信息，构建点云地图；根据惯性测量单元IMU采集的角速度和加速度信息，确定目标位姿信息；根据点云地图和目标位姿信息，得到三维重建结果。本发明的方法从激光雷达采集的点云数据中提取强度特征信息，从而不仅可以解决现有技术中三维重建特征稀疏的问题，还可以根据从激光雷达采集的点云数据中提取的强度特征信息解决面对白墙等情况下存在的跟踪丢失的问题

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116958452 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202311199416.6 (22)申请日 2023.09.18 (71)申请人北京格镭信息科技有限公司地址