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基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法的多无人协同航迹规划方法.pdfVIP

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  • 2023-10-28 发布于四川
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基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法的多无人协同航迹规划方法.pdf

    本发明公开了一种基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法的多无人协同航迹规划方法、包括以下步骤：S1、建立无人机运动学模型、无人机航迹代价模型以及时空协同约束代价模型。S2、建立多无人机协同航迹规划的三维环境并离散化处理，确定无人机的起飞点和任务点，无人机数量。S3、根据所述的无人机运动学模型、无人机航迹代价模型、时空协同约束代价模型，在原始蝙蝠优化算法中引入随机漫步策略和惯性控制机制，通过所得到的基于步幅控制的随机漫步策略和惯性控制的蝙蝠优化算法对多无人机的飞行轨迹进行规划，获得多无

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116954254 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310775993.9 (22)申请日 2023.06.28 (71)申请人 昆明理工大学 地址 650000

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