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一种基于变渐消因子的自适应联邦滤波算法.pdfVIP

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  • 2023-10-28 发布于四川
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一种基于变渐消因子的自适应联邦滤波算法.pdf

    本发明提供一种基于变渐消因子的自适应联邦滤波算法，包括以下步骤：S1，根据AUV构建动力学模型，建立SINS误差状态模型以及SINS/GPS、SINS/DVL、SINS/MAN组合导航误差模型，构建SINS/GPS/DVL/MAN组合导航系统；S2，根据上述构建的组合导航误差模型，建立各子滤波器进行单独滤波，通过控制渐消因子b的值来对量测噪声矩阵进行动态调整和优化，采用基于变渐消因子的自适应卡尔曼滤波提高各子滤波器的精度和鲁棒性；S3，根据各子滤波器系的变渐消因子值得到不同的信息分配系数，根据该

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116952242 A (43)申请公布日 2023.10.27 (21)申请号 202310885856.0 (22)申请日 2023.07.17 (71)申请人 中国人民解放军海军工程大学 地址

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