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本发明公开了一种基于目标检测的室内移动机器人动态场景下定位方法，室内中近距离下动态非刚性目标会对静态场景造成大面积非结构化遮挡，使得视觉SLAM系统产生大量的特征匹配误差，严重地会导致跟踪丢失。本发明提出了一种基于目标检测的室内移动机器人动态场景下定位方法，其利用基于深度学习的目标检测模型和RGB‑D相机的深度信息来实现。该方法基于ORB‑SLAM3利用YOLOv3对动态目标进行检测，利用检测框中心点法通过深度信息完成非刚性目标的像素级分割，从而保留静态场景特征参与后续的定位与建图。本发明提出的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116977420 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310903445.X
(22)申请日 2023.07.22
(71)申请人 天津纤测道客科技
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