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本发明公开了一种基于无人艇的海上搜寻区域覆盖路径规划方法，S1：获取海上搜寻区域；S2：构建无人艇系统模型；S3：确定搜寻方向，对搜寻区域进行全局路径规划；S4：采用人工势场法规划局部路径，构造斥力势场函数，设置多个无人艇避障决策分区，并为每个无人艇避障决策分区配置各自相对应的分区斥力势场函数；其中，所述的斥力势场函数能够表征无人艇与目标点之间的距离关系；S5：无人艇根据原始规划路径在搜寻区域内航行并探测目标和未知障碍物：S6：无人艇搜完整个搜寻区域后，结束任务。本发明运用双层规划构建静态路线
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116974282 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310936442.6
(22)申请日 2023.07.27
(71)申请人 大连海事大学
地址 116000
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