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- 2023-11-01 发布于四川
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本发明涉及集中式多无人机航迹规划技术领域，公开了涉及一种多无人机航迹规划方法、设备及存储介质；航迹规划方法，包括：计算得到无人机的巡查扫描地面宽度值；获取带坐标的各地面目标点的目标点集合；将无人机的所有航迹划分为基本航迹集合和非基本航迹集合；在基本航迹集合中筛选出高效航迹集合；构建多无人机航迹规划模型；使用分层贪心策略算法搜索航迹规划解方案；本发明通过引入高效航迹概念，极大压缩解空间，降低航迹规划的搜索范围，进而加快算法收敛速度。进一步地，本发明提出分层贪心策略的求解算法，能在满足约束情况下以较
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116972826 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310706184.2 G06F 18/23213 (2023.01)
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