机构动力学及间隙机构简介.docxVIP

1.机械动力学简介 1.1定义 机械动力学是研究机械在力作用下的运动和机械在运动中产生的力，并从力 与运动的相互作用的角度进行机械的设计和改进的科学。它是机械科学的一个重 要分支。 1.2机械动力学的发展 机械动力学的发展是基于人类社会生产力发展基础之上的，尤其是工业革命 以来，随着生产力的飞速发展，机械动力学也逐步形成了一门学科。 在古代时期，人们的生产力水平非常低下，缺乏先进的动力，机构的运行速 度非常低，在这种笨重的低速机构中，运动产生的惯性力对机构的影响不是特别 明显，这就导致人们一直忽略动力学这个问题。 随着两次工业革命的爆发，人们的动力得到了空前的发展，推动了人类社会 进入机械化的时代，尤其是第二次世界大战之后，人类社会的生产力更是发生了 翻天覆地的变化，人类对机器的需求逐渐向高速化、精密化、轻量化、自动化发 展，在这种高速轻量机构中，运动产生的惯性力会对机构的正常运转产生严重影 响，从而使人们的视野移向动力学这个问题上，促进了机械动力学的发展。 20世纪90年代以来，随着纳米技术的兴起，人类还发展起来了微机械系统， 从而产生了微机械动力学。 1.3机械动力学概述 机械动力学在当代获得了高速发展，呈现出全新的面貌。一方面。机械动力 学在纵向已发展为包括动力学建模、动力学分析、动力学仿真、动力学设计、减 振与动力学控制，以及状态监测和故障诊断等?系列领域的内容丰富的综合学科。 另一方面，在横向，形成了机构动力学、传动动力学、转子动力学、机器人动力 学、机床动力学和车辆动力学等多个分支领域。 在余老师的课堂上，我们主要围绕机构动力学这个横向课题探讨了动力学建 模，动力学分析、动力学设计等问题。 1.3.1研究内容 ⑴基本问题： 动力学正问题:给定力求运动，即已知输入转矩和工作阻力求解运动规律。 动力学逆问题：给定运动反求力，即已知机器的运动状态和工作阻力求解输入 转矩和运动副反力。 ⑵专题问题： 机构的动力平衡 机构在运转过程中，其各个部件由于存在实际的质量和转动惯量会产生周期 性的惯性作用，这种惯性作用随着机构运转速度的提高而增加。在当代，机器的 高速化、轻量化、精密化已经越来越普遍，从而使得其运转过程中惯性作用的影 响已远远超出外载的影响。其还会产生振动、噪音、疲劳等影响机构运动和动力 性能的危害。所以，克服这些惯性作用非常有必要。 机构动力平衡是以减轻由惯性力和力矩而产生的振动为目的的机构综合设 计。平衡分为完全平衡和部分平衡两部分，平衡的对象有震动力、震动力矩、输 入扭矩和运动副反力等反映机构惯性作用的动力性指标，平衡的方法主要有： 配重法、附加杆组法、加惯性元件法等。 机构弹性动力学 机构的弹性动力学(KED)是近30年来发展起来的机构学的新分支。它的任务是 研究机构的部分或全部构件被看做弹性体时在外力和弹性力作用下机构的真实 运动情况和受力情况，以及相应的设计机构的方法。KED的主要研究内容可分 为机构KED分析、KED设计和KED特性综合三个方面。 考虑运动副间隙的机构动力学 机构的各个构件之间是通过运动副连接起来的，机器要想正常运转，运动副元件 之间需要采用动配合，这就必然导致运动副之间间隙的存在；其次，在运动副的 制造过程中必然会产生误差，这也导致其间隙的存在；此外，当机器运行一定时 间，由于磨损等原因也会使运动副间产生间隙。所以，运动副间的间隙是不可避 免的，要想获得更真实的机构运动规律，就一定要考虑机构运动副之间的间隙。 含间隙机构的动力学分析方法主要有三种：以牛顿力学为基础建立系统运动方程 的方法；根据冲量概念和动量定理建立系统运动方程；根据“连续接触模型” （Continuous Contact Model）,假定副元素接触表面无弹性变形，将原含间隙机 构转化成无间隙多杆多自由度系统，用第一类拉格朗日方程或第二类拉格朗日方 程建立系统的非线性微分方程。 1.3.2研究方法 随着生产力和相关学科的不断发展，在机械动力学史上先后产生了四种不同 的分析方法：静力分析、动态静力分析、动力分析和弹性动力分析。这四种方法 分析时考虑的因素不断增加，所以其分析结果也越来越接近实际状况，尤其在高 速、轻量化机器上更能体现出来。 ⑴静力分析 动力学产生之初，由于生产力的发展水平有限，大部分都是低速机构，此时 运动中产生的惯性力可以忽略不计，可用静力学方法求出为平衡载荷而需在驱动 构件上施加的输入力或力矩，以及个运动副中的反作用力。 ⑵动态静力分析 随着机器运转速度的不断提高，惯性力对系统的作用也越来越明显，以至于 惯性力不容人们忽视。此时可根据达朗贝尔原理，将惯性力作为假想的外力作用 在构件上，然后运用静力学的方法进行分析，这种方法就称为动态静力分析。其 主要步骤有： 拆分机构； 从主动件开始进行运动分析； 计