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本发明提供了一种基于准密度树结构的freespace实时检测方法，包括：根据自车高度，提取特定空间高度下的点云数据，对点云数据进行网格化处理；建立各网格节点相对坐标系中心的距离字典以及角度字典，并建立各网格节点的从属点云字典；建立动态矩阵、静态矩阵、节点密度矩阵、节点占位矩阵，评估各个节点目标存在概率；得到动、静态目标存在概率矩阵，并确定综合得分矩阵；利用距离字典以及角度字典，比较最近网格节点的从属点云中距离坐标中心最近的点，依据点的坐标绘制可行驶区域图像并输出。本发明提供的基于准密度树结构的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116977997 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310672799.8 G06V 10/764 (2022.01)
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