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本发明公开了一种基于观测器的异构多智能体系统容错一致性滑模控制算法。考虑存在未知扰动和执行器故障的异构混合阶非线性多智能体系统，针对其扰动和故障信息难以获取的特性，首先提出了一种有限时间观测器，完成了对智能体受到扰动和故障的实时有效估计。通过引入自适应增益，摆脱了对未知参数的依赖，提高了跟踪速度。根据多智能体之间的相对状态信息，定义了一致性误差变量。然后基于终端滑模控制，提出了改进的终端滑模面，通过引入正弦函数环节，解决了奇异性和抖振问题，实现了固定时间一致性跟踪目标。本发明可用于一类具有未知扰
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116976066 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202211512921.7
(22)申请日 2022.11.29
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2111
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