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初始化定位方法及其装置、设备、介质.pdfVIP

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  • 2023-11-01 发布于四川
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初始化定位方法及其装置、设备、介质.pdf

    本申请公开一种初始化定位方法及其装置、设备、介质，包括：在获取到目标场景的激光雷达数据的情况下，基于激光雷达数据，构建目标场景下的全局点云地图；确定全局点云地图中的多个点云关键帧，以及自动驾驶设备冷启动时所在的第一点云帧；从多个点云关键帧中，筛选与第一点云帧相似度最高的目标点云关键帧；将目标点云关键帧在全局点云地图中的位姿数据作为基准位姿数据，并基于目标点云关键帧与第一点云帧之间的偏差量对基准位姿数据进行调整，得到全局初始化定位数据。根据本申请实施例，能够在自动驾驶系统启动时准确为其定位。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116977622 A (43)申请公布日 2023.10.31 (21)申请号 202311234858.X G06V 10/74 (2022.01)

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