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本发明公开了一种血管介入手术机器人的从端操作器，该从端操作器包括第一驱动机构、第二驱动机构、夹持机构以及周向力测量机构；第一驱动机构的第一滚子和第二滚子位于管丝的上、下两侧，通过两个滚子的转动实现管丝的递送和回撤功能；第二驱动机构固定安装于基板和壳体，用于驱动滚子沿第一滚子的轴向运动，以使管丝实现旋捻动作；夹持机构固连于周向力测量机构，用于调节滚子之间的间距以及夹持管丝时的夹持力；周向力测量机构安装于第二驱动机构，用于测量管丝的周向力。上述从端操作器具有结构紧凑、尺寸小、便携性强、适用于不同直径
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116965939 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310896470.X
(22)申请日 2023.07.20
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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