一种机器人目标物体抓取方法、系统、设备及存储介质.pdfVIP

下载本文档

1
0
约1.18万字
约 11页
2023-11-04 发布于四川
举报
版权申诉

一种机器人目标物体抓取方法、系统、设备及存储介质.pdf

1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

本发明涉及一种机器人目标物体抓取方法，该方法包括：步骤S1、使用大语言模型来解析用户需求，生成针对目标物体的描述模版；步骤S2、将目标物体的描述模版输入至二维视觉定位网络，生成目标物体的二维定位，处理后得到目标物体点云数据；步骤S3、基于目标物体点云数据，采用类级别位姿和尺寸估计网络对目标物体的位姿进行估计；步骤S4、根据目标物体位姿估计结果引导机械臂进行目标物体抓取。与现有技术相比，本发明具有人机交互效果好、准确性高的优点。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116993965 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310939494.9 (22)申请日 2023.07.28 (71)申请人复旦大学