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本公开提供了一种基于视觉惯性里程计的位姿确定方法，涉及人工智能技术领域，具体涉及计算机视觉、图像处理、深度学习等技术领域，可应用于智慧城市等场景。具体实现方案为：提取当前接收的图像帧的关键特征点，并根据所述关键特征点确定所述图像帧基于视觉惯性里程计的世界坐标系的第一位姿；在预建立的视觉地图上确定与所述关键特征点在相匹配的地图特征点，其中，所述视觉地图为预建立的与所述图像帧相对应的视觉地图；根据所述关键特征点在所述图像帧的原位置和所述地图特征点投影在所述图像帧的投影位置，确定重投影误差；根据所述重
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116989775 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310749517.X G06T 19/00 (2006.01)
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