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本发明公开的基于零空间维护算法的紧耦合UWB‑IMU机器人自主定位方法，属于移动机器人自主导航与定位领域。本发明实现方法为：通过扩展卡尔曼滤波将UWB信息和IMU融合进行位姿估计，以提升定位精度的UWB‑IMU自主定位精度，且能够在线估计UWB锚点的位置。此外，基于EKF的SLAM系统存在不一致性问题；通过引入了FEJ(FirstEstimateJacobian)‑EKF方法降低SLAM系统不一致性，通过在相同的状态点线性化展开计算可观性矩阵，维护可观性矩阵的零空间不变，确保SLAM系统具有
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116989788 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310782048.1
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 北京理工大学
地址 100081
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