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本说明书一个或多个实施例提供一种卧床老人二便能力增强训练机器人的控制系统及其方法，包括：MiniPC、触摸屏、运动训练模块、盆底肌训练模块、生物反馈训练模块。所述MiniPC、触摸屏为上位机，所述各模块中的控制板为下位机，所述控制系统还有多种传感器和机器人执行器。上位机负责任务规划、控制指令的生成和人机交互，下位机用于控制多个模块运动工作，传感器用于感知卧床老人的运动情况和生理信号，机器人执行单元则执行上位机生成的指令并与卧床老人进行训练。该发明通过改进上位机功能和界面，实现了与康复机器人的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116985158 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202311001101.6
(22)申请日 2023.08.10
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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