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本申请涉及一种混匀装置以及混匀运动控制方法、系统、计算机设备以及存储介质，其中，方法包括：获取混匀装置中光耦位置与原点位置之间的偏差微步数、并基于偏差微步数，获取混匀装置在运动预设圈数时对应的理论运动绝对值；获取混匀装置在运动预设圈数时对应的实际运动绝对值；计算两个运动绝对值之间的差值；若差值不小于预设差值阈值，则根据差值更新预设混匀运动控制指令；根据更新后的混匀运动控制指令控制混匀装置运动。整个过程中，不需要在每次混匀运动之后都执行复位操作，读取准确的实际运动绝对值，进而对预设混匀运动控制指令
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116983890 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310789941.7
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 广州万孚生物技术股份有限公司
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