一种基于仿人智能控制器的无人艇航迹控制方法及系统.pdfVIP

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2023-11-04 发布于四川
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一种基于仿人智能控制器的无人艇航迹控制方法及系统.pdf

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本发明公开了一种基于仿人智能控制器的无人艇航迹控制方法及系统，涉及无人艇自动操舵控制领域，所述方法包括航迹控制条件、控制规则，包括无人艇航行在航行计划的左侧和无人艇航行在航行计划的右侧，直接计算得出指令舵角和操舵控制时间。本发明根据航迹偏差、航迹偏差变化速率等特征变量，直接控制操舵时间、计算指令舵角，使无人艇改变艇位置，采取等等、看看、调调，再等等、看看、调调无限循环的控制方法。由于不进行间接航向自动控制，因而舵的控制受风、浪、流的影响很小，操舵次数和操舵量可大大减少，使得本发明更实用、易用。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116991161 A (43)申请公布日 2023.11.03 (21)申请号 202310812934.4 (22)申请日 2023.07.04 (71)申请人中国船舶重工集团公司第七0七研