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本发明公开了一种自定义全覆盖路径规划算法及机器人实验平台。所述路径规划算法包括:在不同环境的电子地图上,人工自定义划分机器人移动的多个子区域,每个所述子区域均为凸四边形形状;在每个所述凸四边形内,找到最小跨度对应的基线作为所述凸四边形的准基线;以所述准基线作为基准,平移得到机器人移动的覆盖路径,作为机器人在所述子区域内的航行线;找到机器人移动的轨迹边界与所述凸四边形的准基线之间的两个交点,分别以两个交点作为起点,沿航行线迭代出航路点;连接每个所述子区域,构成机器人移动的全覆盖路径。本发明不仅将透
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116989799 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202311259018.9
(22)申请日 2023.09.27
(71)申请人 武汉理工大学
地址 430070
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