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本发明提出了多机车协同作业的矿区采矿方法，包括如下步骤：获取m辆挖掘机分别对应的作业区域，第i辆挖掘机给n辆矿卡装车，获取n辆矿卡行驶的初始速度及位置信息；针对第i辆挖掘机对应的n辆矿卡，以n辆矿卡速度差最小、矿卡之间的间距/行驶速度与挖掘机的作业时间差最小建立第一目标函数；求解第一目标函数，根据最优解控制矿卡速度；针对不同挖掘机，以对应的矿卡之间的间距最大为目标建立第二目标函数；求解第二目标函数，根据最优解控制不同挖掘机对应的矿卡的距离。本发明能够实现多辆挖掘机与多辆矿卡的协同作业，综合协调多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116988790 A
(43)申请公布日 2023.11.03
(21)申请号 202310872092.1
(22)申请日 2023.07.17
(71)申请人 新驱动重庆智能汽车有限公司
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