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本发明提供了一种轮足复合机器人及其被动感知越障方法，其中机器人包括：机体，关节电机组，曲柄四连杆机构，小腿连杆，轮足单元，其中所述曲柄四连杆机构包括：大腿连杆，大腿辅助连杆，驱动连杆，膝关节连杆，所述大腿连杆及大腿辅助连杆的第一端分别与关节电机组的末端电机定子连接，所述驱动连杆与关节电机组的末端电机转子连接，所述膝关节连杆的第一端与驱动连杆的曲柄转轴连接，所述大腿连杆、大腿辅助连杆、膝关节连杆的第二端分别与小腿连杆的第一端对应位置处转轴连接，所述轮足单元连接在小腿连杆的第二端，所述关节电机组的前
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117002644 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310776084.7
(22)申请日 2023.06.28
(71)申请人 复旦大学
地址 200433
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