一种故障检测及抗差自适应滤波的多系统组合导航方法和装置.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种故障检测及抗差自适应滤波的多系统组合导航方法和装置.pdf

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本发明公开了一种故障检测及抗差自适应滤波的多系统组合导航方法和装置，属于导航技术领域，可在系统故障情况下取得较好的估计精度，提高组合导航的精度和鲁棒性。本发明方法包括：根据捷联惯性导航系统误差模型建立状态方程，建立位置速度量测方程；其次在滤波过程中实时计算每一维量测信息对应的平滑有界层宽度，构造基于平滑有界层的故障检测函数；然后基于故障检测函数值计算抗差等价权矩阵，设计抗差自适应滤波算法，重构滤波增益矩阵，对滤波器进行自适应调整后进行信息融合，得到状态估计，对导航输出的位置、速度和姿态进行校正。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115451952 A (43)申请公布日 2022.12.09 (21)申请号 202211039205.1 G01S 19/39 (2010.01)