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一种基于非全局一致地图的多传感器组合定位方法及系统，该方法包括以下步骤：步骤S1、建立轮式里程计/陀螺仪在离散时间下的联合运动学模型；步骤S2、构建标度因子、陀螺仪偏置与状态变量最优化问题的数学模型；步骤S3、在逻辑地图中利用轮式里程计的数据分段估计标度因子，确定地图位置与标度因子的对应关系；步骤S4、对视觉定位情况进行判断，如获取视觉定位正常，则优化轮式里程计与陀螺仪的关键内参，同时借助优化信息同步更新最新的位姿；如视觉定位丢失，则利用步骤S3中获取的先验标度因子进行状态传播。该方法能够在尺度
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113483755 A
(43)申请公布日 2021.10.08
(21)申请号 202110780435.2
(22)申请日 2021.07.09
(71)申请人 北京易航远智科技有限公司
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