一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置.pdfVIP

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2023-11-08 发布于四川
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一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置.pdf

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本发明公开了一种机器人局部障碍物地图构建方法及装置，该方法包括如下步骤：S1：构建初始局部占据栅格地图，并初始化索引偏移量缓存；S2：通过深度相机获取障碍物深度信息，并根据深度相机内参以及深度相机与机器人之间的外参，获取障碍物点云数据；S3：根据点云数据更新栅格状态，并在遍历完成后根据局部范围内的栅格状态更新占据栅格地图；S4：基于位置偏移量、索引偏移量缓存以及原有占据状态，更新当前位置局部范围内的占据状态；S5：局部范围内的占据状态更新完成后，更新机器人的索引偏移量缓存。本发明解决了机器人在大

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117011353 A (43)申请公布日 2023.11.07 (21)申请号 202310734374.5 (22)申请日 2023.06.20 (71)申请人成都国翼电子技术有限公司地址