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本发明公开了一种用于防摇控制的重物等效摆长检测方法，包括：将挂有重物的吊具上升至起升机构上限位置；测量重物在上限位置的第一摇摆周期，基于第一摇摆周期得到第一等效摆长；将挂有重物的吊具下降到距离地面预设距离的停止位置，获取并基于下降动作实时速度得到相对于上限位置的位置偏差值；测量重物在停止位置的第二摇摆周期，基于第二摇摆周期得到第二等效摆长；基于下降动作实时速度、第一等效摆长、位置偏差值和第二等效摆长得到等效摆长变化速度；基于等效摆长变化速度得到重物的实时等效摆长。解决了现有检测方法无法精准实时检
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117003120 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310782759.9
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 武汉港迪技术股份
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