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本发明涉及无人机协同技术领域，特别涉及一种基于改进粒子群算法的多无人机协同航迹规划方法及系统，依据所有无人机的航迹坐标构建粒子群优化算法中每个粒子的位置及粒子相关速度；计算粒子速度和位置，更新个体最佳粒子坐标集合及初始全局最佳粒子坐标集合；将初始全局最佳粒子坐标集合中无人机各航迹点坐标转化为球面矢量坐标，并基于透镜成像的反向学习策略依次对各航迹点球面矢量坐标求取反向解，将反向解转换为笛卡尔坐标；利用笛卡尔坐标下航迹点反向解替换初始全局最佳粒子坐标集合中对应航迹点位置数值，得到目标时间段内新的航迹
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117008630 A
(43)申请公布日 2023.11.07
(21)申请号 202310784795.9
(22)申请日 2023.06.29
(71)申请人 中国人民解放军战略支援部队信息
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