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两轮差动履带式移动机器人控制系统设计的中期报告 一、项目概述 本项目旨在设计一款具有良好运动性能和稳定性的两轮差动履带式移动机器人，用于实现对室内或者室外环境的巡逻、监控等任务。项目需要完成机器人的机械结构设计和控制系统设计两个方面。 本中期报告主要对项目的控制系统设计进行详细阐述，包括硬件和软件两方面。 二、硬件设计 1. 控制器选择 本项目采用STM32F407ZGT6微控制器作为控制器，它能够提供丰富的外设接口和复杂的控制算法。本控制器具备很好的性能和稳定性，适合用于移动机器人的控制。 2. 传感器选择 为了确保机器人能够对环境进行感知并做出相应的及时反应，本项目采用以下传感器： （1）激光雷达：用于获取机器人周围的地形、物体信息等； （2）陀螺仪：用于获取机器人的角速度信息； （3）加速度计：用于获取机器人的线加速度信息； （4）压力传感器：用于获取机器人履带的负载信息。 3. 电机选型和驱动器选择 本项目采用两个直流电机驱动机器人运动，选用的马达为Johnson RS775，功率为200W，油门曲线平滑。驱动器采用了著名的L298N驱动芯片，支持PWM驱动。 4. 视觉系统设计 本项目采用WIFI摄像头，可实现远程监控和图像传输。 三、软件设计 1. 控制器程序设计 控制器程序主要完成机器人的运动控制和传感器数据采集。程序会根据激光雷达、陀螺仪和加速度计等传感器获取的信息，计算出机器人的姿态信息和当前位置。然后根据移动机器人的运动学模型和PID控制算法，在保证运动稳定性的前提下控制机器人的运动轨迹。 2. 通信协议设计 本项目采用的通信协议为ROS（机器人操作系统），通过ROS消息传递机器人姿态、状态等信息，实现控制程序和其它节点之间的通信。 3. 用户接口设计 用户接口是机器人控制系统重要的组成部分，本项目采用QT框架实现用户界面设计。用户界面可以实现机器人的远程控制以及监测机器人运动状态等功能。 四、总结 本中期报告主要介绍了本项目控制系统的硬件和软件设计思路。在后续的工作中，我们将进一步完善和调试系统，并与机器人的机械系统进行整合，以实现良好的机器人运动性能和稳定性。