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本发明实施例公开了一种AUV轨迹跟踪方法、装置、AUV及存储介质，其中方法包括：获取AUV的状态量信息和期望轨迹信息；根据AUV的非线性运动学和动力学方程模型，建立AUV的轨迹跟踪误差模型；基于能量方法和正交分解技术将所述轨迹跟踪误差模型等价为PCH模型；设计干扰观测器，通过所述干扰观测器得到AUV的模型干扰估计值；基于所述干扰观测器设计有限时间轨迹跟踪控制器，所述有限时间轨迹跟踪控制器根据所述模型干扰估计值、所述状态量信息和所述期望轨迹信息确定出使所述PCH模型逐步收敛的控制输入向量。采用本发
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032269 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310857996.7
(22)申请日 2023.07.13
(71)申请人 吉林大学
地址 130000
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