一种单目热成像同时定位与建图方法和系统.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种单目热成像同时定位与建图方法和系统.pdf

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本发明涉及一种单目热成像同时定位与建图方法和系统，该系统包括采集器和处理器，采集器采集不受非均匀性校正中断的热红外视频序列图像；处理器包括去噪模块、特征提取模块、初始化模块、特征跟踪模块、局部建图模块、回环检测模块。本发明提高了热红外图像的信噪比，确保热信息在不同环境中得到最大程度的保留，拓宽了视觉SLAM方法在热红外图像的使用边界；本发明还利用多种策略消除动态目标对SLAM系统的干扰，能够在复杂的动态环境中实现高鲁棒性，并展现了较高的定位精度。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117036404 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310995674.9 G06F 17/16 (2006.01)