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一种基于机器人辅助穿刺系统的精准穿刺方法包括以下步骤：S1、启动第二丝杠滑台，第二丝杠滑台的滑动部拉动光纤光栅粒子植入针，使得光纤光栅粒子植入针沿Z轴方向进针，当进针距离为ds时停止进针；S2、启动第一丝杠滑台，第一丝杠滑台的滑动部驱动矫正支架沿Y轴运动，矫正支架施加Y轴方向的矫正力F1,并记录第一丝杠滑台驱动矫正支架沿Y轴移动距离u(c2)；综上所述，本发明提出的一种基于机器人辅助的精准穿刺方法，解决了临床环境下术中将术中织杨氏模量获取困难的问题，将识别出的组织样式模量值带入建立的针尖挠曲形变
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117017497 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310894944.7
(22)申请日 2023.07.20
(66)本国优先权数据
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