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本发明公开了基于耦合时间CPG模型的仿蝠鲼水下航行器控制方法，基于耦合时间CPG模型包括：振幅方程、相位方程、输出方程、峰值保持条件、峰值保持时间；本发明提高了仿蝠鲼水下航行器胸鳍推力，降低了航行器胸鳍推动能耗，提高了航行器的运动推进性能及效率，延长了航行器的游动距离，同时使得仿蝠鲼航行器游动姿态更接近实际生物，提高了仿生相似性。通过设定合理参数模仿生物实际游动姿态使CPG产生周期性运动，利用胸鳍柔性特征使仿蝠鲼航行器胸鳍被动变形时间增大，使胸鳍推力提高，从而提高仿蝠鲼航行器的推进能力及效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117032270 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310967725.7
(22)申请日 2023.08.03
(71)申请人 西北工业大学宁波研究院
地址 3
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