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本发明公开一种适用于大高度差主支管的巡检机器人及巡检方法，包括伸缩装置；伸缩装置包括伸缩杆、起倒驱动单元、起倒支撑单元；伸缩杆固定在固定座上；起倒驱动单元包括驱动件、移动件；移动件包括固定于行走机构上的齿条，两个齿轮与两条齿条啮合；起倒支撑单元包括旋转臂；旋转臂一端转动固定在行走机构上，另一端与固定座转动固定。本发明的伸缩杆相较于传统剪叉形伸缩架，在同等伸展量的情况下，伸缩杆放倒后机器人整体高度更低，更加适合直径小的管道，且伸缩杆的伸展量时，柱状垂直伸展对于竖井的管径要求低，伸展过程中不会因触碰
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117028741 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202310989809.0 F16M 11/28 (2006.01)
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