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一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法.pdfVIP

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  • 2023-11-11 发布于四川
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一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法.pdf

    本公开是关于一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117021093 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311043115.4 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人 北京机械设备研究所 地址 100

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