基于改进A-Star算法的非平坦环境下路径规划方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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基于改进A-Star算法的非平坦环境下路径规划方法.pdf

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本发明公开基于改进A‑Star算法的非平坦环境下路径规划方法，涉及智能车辆路径规划技术领域。本发明的路径规划方法通过分离原始DEM地图，在保留原始环境地图信息的前提下，将原始DEM地图分离为两幅子DEM地图的同时，建立了子DEM地图相对应的地面陡峭度地图，随后在两幅子DEM地图中分别规划，在原始DEM地图中进行路径点归一化转换计算，最后对路径点进行缺值补全，规划出最优路径。相较于原始A‑Star路径规划算法，本发明的路径规划方法规划速度提升了一个数量级，规划的同时考量了地面的崎岖程度与车辆有关性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117029844 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202310568434.0 (22)申请日 2023.05.19 (71)申请人昆明理工大学地址 650093