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- 2023-11-11 发布于四川
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本发明公开了一种用于带式输送机拆卸机器人的多臂路径规划方法：用于解决带式输送机拆卸机器人的手臂在拆卸任务中的路径规划问题，包括对带式输送机拆卸任务进行运动学模型建立；对传统RRT算法进行改进，在传统RRT算法的节点更新过程中引入节点权重函数来引导探索过程中新节点的生成，改善路径规划过程中的避障能力和探索无方向性，有效减少无效采样点；本方法使用关节空间内的机械臂关节角度组来表示机械臂位置信息，将其应用于引入改进后的RRT算法中，避免了逆运动学求解的繁琐运算，提高了规划效率；最后提出主被动双树拓展方
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117021101 A
(43)申请公布日 2023.11.10
(21)申请号 202311074271.7
(22)申请日 2023.08.24
(71)申请人 中国矿业大学
地址 221000
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