一种基于双分辨率结构表示单元的动态点云识别方法.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种基于双分辨率结构表示单元的动态点云识别方法.pdf

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一种基于双分辨率结构表示单元的动态点云识别方法，动态对象识别与移除是机器人在变化的室外环境中完成任务需要解决的一项关键问题。先验地图中存在的动态点云的痕迹影响着后续路径规划和重定位技术的性能。然而，城市中复杂的环境，激光雷达扫描的遮挡问题，定位与建图的精度都影响着动态对象识别的精度。尽管之前的一些工作已经提出了一些使用高分辨率栅格或人为标注来识别动态对象的方法，但这些方法无法保证在对动态点具有高拒绝率的同时仍有着很好的对静态点的保留率。本申请移除方法在极大的减少静态点误杀的同时，还对动态点云具有

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117036287 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311005546.1 (22)申请日 2023.08.10 (71)申请人东南大学