一种多自由度柔性仿生灵巧手.pdfVIP

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2023-11-11 发布于四川
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一种多自由度柔性仿生灵巧手.pdf

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本发明公开了一种多自由度柔性仿生灵巧手，包括对拇指手掌组件、手指侧摆组件、手指组件以及手掌基体组件；对拇指手掌组件采用柔性并联结构，包括三个驱动波纹管与一个拇指连接板；手指侧摆组件由三个波纹管组成，分别放置于小拇指、食指、中指和无名指之间；手指组件则由柔性手指与柔性连接基座组成，其中柔性手指基于人手自由度采用分层结构设计以提高灵巧手的自主调节接触模式能力；手掌基体在预留手指以及对拇指手掌组件位置后浇筑而成。本发明提供了一种多自由度柔性仿生灵巧手，结构简单、制造方便，能够有效提高柔性灵巧手的灵巧性

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117021146 A (43)申请公布日 2023.11.10 (21)申请号 202311047992.9 (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人河海大学地址 211100