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- 2023-11-15 发布于四川
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本发明涉及无人机控制技术领域，具体为多无人机姿态控制方法及系统，其中的多无人机姿态控制方法包括：建立多无人机姿态控制的动力模型；设定无人机的角度跟踪误差，导出动力方程并基于相邻无人机的输出状态确定一致误差，确定对应的虚拟控制；设定无人机的角速度跟踪误差，导出动力方程并以最小化性能函数为目标生成最优性能函数，经求导得到哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，基于该方程对最优控制参数求导得到含有未知项的最优控制参数；基于神经网络获取的权重更新律得到未知项，确定实际控制输入。利用反步法实现多无人机的控制，找到虚拟
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117055605 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311205106.0
(22)申请日 2023.09.18
(71)申请人 齐鲁工业大学 （山东省科学院）
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